用于 PowerCube 串联机器人基于 MPC 控制的摩擦模型辨识
系统与控制
2022-03-22 v1 系统与控制
摘要
对于基于模型的控制，对真实系统准确且复杂度适当的表示是实现高且鲁棒控制质量的决定性前提。通过一个结构化的逐步流程，推导了用于 Schunk PowerCube 机器人的模型预测控制（MPC）方案。Neweul-M 以符号和数值形式提供必要的非线性模型。为处理推导出的非线性模型所带来的繁重在线计算负担，基于针对期望轨迹和先验已知的对应前馈控制器对非线性系统线性化，开发了线性时变 MPC 方案。为改进关节非线性摩擦模型的辨识，比较了非线性回归方法与稀疏非线性动力学辨识（SINDy）在鲁棒性、在线自适应性和输入数据必要预处理方面的表现。所有内容均在配备标准笔记本电脑 PC 的精简低成本控制系统上实现。
引用
@article{arxiv.2203.10896,
title = {Identification of Friction Models for MPC-based Control of a PowerCube Serial Robot},
author = {Jörg Fehr and Arnim Kargl and Hannes Eschmann},
journal= {arXiv preprint arXiv:2203.10896},
year = {2022}
}
备注
10 pages