iART：基于 LSTM 的示范学习用于辅助机器人治疗
机器人学
2023-03-03 v1 人工智能
摘要
在本文中，我们提出了一种用于机器人治疗的智能助手（iART），可在三维轨迹跟踪任务中提供机器人辅助。我们提出了一种新颖的基于 LSTM 的机器人示范学习（LfD）范式，以模仿治疗师的支持行为。iART 提出了一种与轨迹无关的 LfD 例程，能够将学习到的行为从单条轨迹泛化到任意三维形状。一旦学习了治疗师的行为，iART 便允许患者根据自身偏好修改该行为。该系统仅需 2 分钟的单次示范，在预测并由此模仿治疗师支持行为方面达到了 91.41% 的平均准确率。该系统可实时提供稳定辅助，并成功复现不同类型的支持行为。
引用
@article{arxiv.2303.01403,
title = {iART: Learning from Demonstration for Assisted Robotic Therapy Using LSTM},
author = {Shrey Pareek and Thenkurussi Kesavadas},
journal= {arXiv preprint arXiv:2303.01403},
year = {2023}
}
备注
8 pages, 10 figures, presented at ICRA 2020