HPL-ViT：面向V2V中异构并行激光雷达的统一感知框架
计算机视觉与模式识别
2023-09-28 v1
摘要
为开发下一代智能激光雷达，我们提出了一种并行激光雷达的新框架，并在我们的实验平台DAWN（Digital Artificial World for Natural）中构建了硬件原型。它强调激光雷达系统中物理空间与数字空间的紧密集成，并将组网作为其支持的核心特性之一。在自动驾驶背景下，V2V（车对车）技术实现了不同智能体间的高效信息共享，显著推动了激光雷达网络的发展。然而，当前研究处于所有车辆配备相同激光雷达的理想情况，忽略了激光雷达类别与工作频率的多样性。本文中，我们首先利用OpenCDA与RLS（Realistic LiDAR Simulation）构建了一个名为OPV2V-HPL的新颖异构激光雷达数据集。此外，我们提出HPL-ViT，一种专为异构动态场景中鲁棒特征融合设计的开创性架构。它使用图注意力Transformer为每个智能体提取领域特定特征，并结合交叉注意力机制进行最终融合。在OPV2V-HPL上的大量实验表明，HPL-ViT在所有设定下均达到SOTA（state-of-the-art，最先进）性能，并展现出卓越的泛化能力。
引用
@article{arxiv.2309.15572,
title = {HPL-ViT: A Unified Perception Framework for Heterogeneous Parallel LiDARs in V2V},
author = {Yuhang Liu and Boyi Sun and Yuke Li and Yuzheng Hu and Fei-Yue Wang},
journal= {arXiv preprint arXiv:2309.15572},
year = {2023}
}