用于点云语义分割的分层点-边交互网络

我们通过边探索每个点与其上下文邻点之间的语义关系来实现三维语义场景标注。除用于预测点标签的编码器-解码器分支外，我们构建了一个边分支来分层整合点特征并生成边特征。为在边分支中纳入点特征，我们建立了一个分层图框架，该图从粗层初始化并沿点解码过程逐步丰富。对于最终图中的每条边，我们预测一个标签以指示两个相连点的语义一致性，从而增强点的预测。在不同层，边特征也被馈入相应的点模块以整合上下文信息，用于局部区域的消息传递增强。两个分支相互交互并在分割中协作。在多个三维语义标注数据集上的良好实验结果证明了我们方法的有效性。