HiCRISP：一种基于LLM的分层闭环机器人智能自校正规划器
机器人学
2024-04-09 v2
摘要
将大语言模型（LLMs）集成到机器人系统中，已彻底改变了人机交互与自主任务规划。然而，这些系统往往无法在任务执行过程中自我校正，这阻碍了它们在动态真实环境中的适应性。为解决此问题，我们提出一种分层闭环机器人智能自校正规划器（HiCRISP），这是一个创新框架，使机器人能在任务执行时对各步骤内的错误进行校正。HiCRISP主动监控并调整任务执行过程，同时处理高层规划与低层动作错误。涵盖虚拟与真实场景的广泛基准实验展示了HiCRISP的卓越性能，使其成为基于LLM的机器人任务规划中有前景的解决方案。
引用
@article{arxiv.2309.12089,
title = {HiCRISP: An LLM-based Hierarchical Closed-Loop Robotic Intelligent Self-Correction Planner},
author = {Chenlin Ming and Jiacheng Lin and Pangkit Fong and Han Wang and Xiaoming Duan and Jianping He},
journal= {arXiv preprint arXiv:2309.12089},
year = {2024}
}