面向 LPV 系统的异质参数化管道模型预测控制
系统与控制
2019-10-21 v1 系统与控制
最优化与控制
摘要
本文提出了一种适用于线性参数变化(LPV)系统的异质参数化管道模型预测控制(MPC)设计。在异质管道中,管道横截面及其相关控制律的参数化允许沿预测时域变化。该框架可描述的两种极端情形是场景 MPC(高复杂度,较大吸引域)和具有简单时不变控制参数化的同伦管道 MPC(低复杂度,较小吸引域)。在所提框架中,这些极端参数化以及其他中等复杂度的参数化可组合于单一管道内。通过允许参数化设计具有更大灵活性,可影响计算代价与吸引域大小之间的权衡。文中给出了保证递归可行性与闭环稳定性的参数化结构的充分条件。提出了一种结合场景与同伦管道 MPC 原理的特定参数化,并证明其满足所需条件。通过两个数值算例展示了该方法的性质,包括其实现更优复杂度/性能权衡的能力。
引用
@article{arxiv.1910.08449,
title = {Heterogeneously parameterized tube model predictive control for LPV systems},
author = {Jurre Hanema and Mircea Lazar and Roland Tóth},
journal= {arXiv preprint arXiv:1910.08449},
year = {2019}
}
备注
Final author's version of a paper accepted for publication in Automatica