He3-Seeker：用于月球氦-3分布测绘的机器人信息规划

月球氦-3是一种极具价值的战略资源，对深空探索和太空采矿的进展至关重要。现有的月球氦-3探索方法主要依赖通过遥感进行的间接测量，这些方法通常精度有限、可靠性低且空间分辨率不足。在本文中，我们介绍了 He3-Seeker，一种用于氦-3分布测绘的主动机器人探索方法。首先，我们提供了主动氦-3探索问题的正式定义。随后，我们开发了 He3-Seeker 框架，该框架在概念上基于多点钻探、采样和原位分析。特别是，我们使用机器人信息规划（RIP）来引导自主机器人导航和主动感知。此外，为了彻底评估所提出的算法，我们引入了一种基于低分辨率轨道遥感测量生成月球氦-3分布参考数据的可靠方法。仿真实验验证了 He3-Seeker 实现了快速且高保真度的氦-3分布测绘，为资源探索任务提供了可靠的解决方案。我们的代码和仿真环境将在 https://github.com/OpenSpace-Lab/He3-Seeker 上公开获取。