H-Zero：跨人形 locomotion 预训练实现零样本新型态态迁移
机器人学
2025-12-02 v1
摘要
人形机器人的快速发展加剧了对具备稳健和适应性控制器的需求，这些控制器能够在多样化的平台上实现稳定和高效的 locomotion。然而，开发此类控制器仍是一个重大挑战，因为现有解决方案针对特定机器人设计进行调优，需要为每种机体调整奖励函数、物理参数和训练超参数。为此，我们引入 H-Zero，一个跨人形 locomotion 预训练管道，可学习通用且具备适应性的人形基础策略。我们展示，使用有限的机体进行预训练，可实现对新型人形机器人进行零样本和少样本迁移，仅需最小fine-tuning。评估结果表明，预训练策略在未见机器人上可维持约 81% 的完整 episode 持续时间，并能在 30 分钟内完成对未见人形机器人和直立四足动物的少样本迁移。
关键词
引用
@article{arxiv.2512.00971,
title = {H-Zero: Cross-Humanoid Locomotion Pretraining Enables Few-shot Novel Embodiment Transfer},
author = {Yunfeng Lin and Minghuan Liu and Yufei Xue and Ming Zhou and Yong Yu and Jiangmiao Pang and Weinan Zhang},
journal= {arXiv preprint arXiv:2512.00971},
year = {2025}
}
备注
in submission, under review