面向点云 6D 机器人抓取的目标辅助 Actor-Critic 算法
机器人学
2021-09-15 v4 计算机视觉与模式识别
摘要
超越自上而下料箱拣选场景的 6D 机器人抓取是一项具有挑战性的任务。先前基于 6D 抓取合成与机器人运动规划的方案通常在开环设置下运行，对抓取合成错误敏感。本工作中，我们提出一种用于学习 6D 抓取闭环控制策略的新方法。我们的策略以自我中心相机拍摄的物体分割点云为输入，输出机器人夹爪用于抓取物体的连续 6D 控制动作。我们结合模仿学习与强化学习，并引入一种目标辅助 actor-critic 算法用于策略学习。我们展示了所学策略可集成至桌面 6D 抓取系统与人机交接系统，以提升对未见物体的抓取性能。我们的视频与代码见 https://sites.google.com/view/gaddpg 。
引用
@article{arxiv.2010.00824,
title = {Goal-Auxiliary Actor-Critic for 6D Robotic Grasping with Point Clouds},
author = {Lirui Wang and Yu Xiang and Wei Yang and Arsalan Mousavian and Dieter Fox},
journal= {arXiv preprint arXiv:2010.00824},
year = {2021}
}