用于抑制空间扰动的高斯过程重复控制
系统与控制
2020-07-01 v1 系统与控制
摘要
运动系统常受到齿槽、换相误差和不平衡等扰动，这些扰动随速度变化，并在恒定运行速度下表现为时间上的周期性。本文旨在针对非时间域周期、但因相同的位置域扰动而出现的扰动开发重复控制器（RC）。我们提出了一种新的空间重复控制框架，可衰减在位置域周期但在时间域非周期的扰动。采用基于高斯过程（GP）的记忆模块与合适的周期核，能有效处理位置域固有的间歇性观测。一个机电示例证实了该方法的潜力。
引用
@article{arxiv.2006.16719,
title = {Gaussian Process Repetitive Control for Suppressing Spatial Disturbances},
author = {Noud Mooren and Gert Witvoet and Tom Oomen},
journal= {arXiv preprint arXiv:2006.16719},
year = {2020}
}