GAgent：一种用于复杂光照环境的自适应刚硬-软抓取智能体
机器人学
2024-03-19 v1 人工智能
摘要
本文介绍了GAgent：一个为开放式环境设计的抓取智能体，通过VLM智能体提供先进的认知能力，并通过可变刚度软抓手实现灵活的抓取能力。GAgent由三个主要组件构成——Prompt Engineer模块、视觉-语言模型(VLM)核心和Workflow模块。这三个模块通过识别物体和材料，以及在恶劣光照条件下准确估计抓取区域，从而提高抓手成功率。作为创意的一部分，研究人员还开发了一种仿生混合软抓手，具备可变刚度，能够在保持温柔接触物体的同时承受重量。这种智能体具有VLM驱动的认知处理和仿生设计，展现出广泛的潜力，可能为无人机在各种场景中提供帮助。
引用
@article{arxiv.2403.10850,
title = {GAgent: An Adaptive Rigid-Soft Gripping Agent with Vision Language Models for Complex Lighting Environments},
author = {Zhuowei Li and Miao Zhang and Xiaotian Lin and Meng Yin and Shuai Lu and Xueqian Wang},
journal= {arXiv preprint arXiv:2403.10850},
year = {2024}
}