从理解世界到干预世界：基于仿身认知的统一多尺度框架
机器人学
2025-03-04 v1 人工智能
符号计算
摘要
本文提出AUKAI（Adaptive Unified Knowledge-Action Intelligence），一种用于仿身认知的自适应统一知识-行动智能，通过多尺度误差反馈无缝集成感知、记忆与决策。将AUKAI解释为嵌入式世界模型，我们的方法同时预测状态转移并评估干预效用。该框架基于收敛理论、最优控制与贝叶斯推断的严格理论分析，共同建立收敛性、稳定性及近最优性能的条件。进一步，我们呈现一种混合实现，结合神经网络与符号推理模块的优势，从而增强可解释性与鲁棒性。最后，我们通过机器人导航与障碍物规避中的详细应用，展示了AUKAI的潜力，并概述了在仿真与真实环境中验证其有效性的全面实验计划。
引用
@article{arxiv.2503.00727,
title = {From Understanding the World to Intervening in It: A Unified Multi-Scale Framework for Embodied Cognition},
author = {Maijunxian Wang},
journal= {arXiv preprint arXiv:2503.00727},
year = {2025}
}