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从实时规划到可靠执行：工业环境中异构多机器人车队的大规模协调

机器人学 2026-07-01 v1 多智能体系统
作者: Bo Cao , Zhe Liu , Hesheng Wang
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摘要

随着异构机器人车队在工业环境中的日益部署，高效协调仍然是一个关键挑战。实时路径规划必须同时适应高机器人密度和异构运动能力，而通信延迟、执行不确定性和其他干扰可能导致机器人偏离规划路径所依据的时间假设。这种偏差可能导致车队中过度的等待和拥塞传播。本文介绍了SCALE，一个反应式在线协调框架，能够在保持稳健执行的同时实现实时规划。在该框架内，我们引入了一种运动诱导冲突减少机制，以支持在线生成可行路径以进行在线冲突解决。为了减轻干扰的影响，我们进一步设计了一个广义共轭动作-优先超图（CAPH），自适应调整机器人之间的优先关系。广泛的验证实验，以及在仓库中的三天部署，证明了

关键词

多机器人协调 实时路径规划 冲突解决 异构车队 工业环境 反应式规划

引用

@article{arxiv.2607.00591,
  title  = {From Real-Time Planning to Reliable Execution:Scalable Coordination for Heterogeneous Multi-Robot Fleets in Industrial Environments},
  author = {Bo Cao and Zhe Liu and Hesheng Wang},
  journal= {arXiv preprint arXiv:2607.00591},
  year   = {2026}
}

备注

11 pages, 9 figures