从抽象到具身语言以实现任务规划机器人的鲁棒协调

在本文中，我们考虑弥合任务规划机器人协调差距的第一步。具体而言，我们研究自动构建在协调中极具灵活性同时又充分明晰的语言。为此，我们将语言视为指定计划时间状态约束的机制。这种视角使我们能够通过将这些可组合约束映射到词，自下而上地逆向工程出一种语言。我们的语言将任意给定任务的计划表达为“计划草图”，以传达恰好足够的细节，同时最大化实现该计划的灵活性，从而实现鲁棒协调并带来最优性保证等诸多益处。我们形式化并分析了该问题，给出了一种近似解，并在多种场景下验证了我们所提方法的优势，以阐明其应用。