VINS-Mono 的公式推导与分析
机器人学
2020-09-22 v2 计算机视觉与模式识别
摘要
VINS-Mono 是由香港科技大学空中机器人组于 2017 年提出的单目视觉-惯性 6 自由度状态估计器。它可在微型飞行器、智能手机以及许多其他智能平台上运行。由于其出色的鲁棒性、精度和可扩展性，它已获得全球广泛关注。在本稿件中，推导并分析了包括 IMU 预积分、视觉-惯性联合初始化以及紧耦合非线性优化在内的主要方程。
引用
@article{arxiv.1912.11986,
title = {Formula Derivation and Analysis of the VINS-Mono},
author = {Yibin Wu},
journal= {arXiv preprint arXiv:1912.11986},
year = {2020}
}