力生成式模仿学习：通过控制技术桥接位置轨迹与力命令
机器人学
2026-02-12 v1 系统与控制
系统与控制
摘要
在接触丰富的任务中，虽然位置轨迹往往容易获取，但合适的力命令通常是未知的。虽然可以想象使用预训练的基础模型如视觉语言-动作（VLA）模型生成力命令，但力控制高度依赖于具体的机器人硬件，这使得此类模型的应用具有挑战性。为弥合这一差距，我们提出一种力生成模型，从给定的位置轨迹估计力命令。然而，在处理未见过的位置轨迹时，模型难以生成准确的力命令。为此，我们引入反馈控制机制。我们的实验表明，当力生成模型具有记忆功能时，反馈控制无法收敛。因此，我们采用无记忆模型，以实现稳定的反馈控制。该方法使系统能够有效生成即使针对未见过的位置轨迹的力命令，提高了实际机器人书写任务的泛化能力。
引用
@article{arxiv.2602.06620,
title = {Force Generative Imitation Learning: Bridging Position Trajectory and Force Commands through Control Technique},
author = {Hiroshi Sato and Sho Sakaino and Toshiaki Tsuji},
journal= {arXiv preprint arXiv:2602.06620},
year = {2026}
}
备注
Accepted for IEEE Access