FlowControl：基于光流的视觉伺服
机器人学
2020-07-02 v1 计算机视觉与模式识别
摘要
一次示范模仿（one-shot imitation）是从单次演示而非繁琐的计算机代码构建来实现机器人编程的愿景。我们提出一种实现操作任务一次示范模仿的实用方法，利用基于现代学习的光流来进行实时视觉伺服。我们称该方法为 FlowControl，它持续跟踪演示视频，并使用指定的前景掩码来关注感兴趣物体。利用 RGB-D 观测，FlowControl 无需 3D 物体模型且易于搭建。FlowControl 从数十年的光流研究中继承了极强的视觉外观鲁棒性。我们在一系列问题上展示了 FlowControl，包括需要非常精确运动的问题，以及需要泛化能力的问题。
引用
@article{arxiv.2007.00291,
title = {FlowControl: Optical Flow Based Visual Servoing},
author = {Max Argus and Lukas Hermann and Jon Long and Thomas Brox},
journal= {arXiv preprint arXiv:2007.00291},
year = {2020}
}