FlowBotHD：基于历史感知的扩散模型处理关节物体操作中的歧义
机器人学
2024-12-31 v3
摘要
我们提出了一种用于操作视觉歧义的关节物体的方法，例如对称或严重遮挡的门。这些歧义会导致对不同可能关节模式的不确定性；例如，当关节方向（如推、拉、滑动）或位置（如左侧、右侧）的完全封闭的门不确定时，或当区分特征（如门的平面）因观察角度而遮挡时。为解决这些挑战，我们提出了一种历史感知扩散网络，可建模关节物体操作中多模态分布的关节模式；我们的方法进一步使用观察历史来区分模式并在遮挡情况下的稳定预测。实验和分析表明，我们的方法在关节物体操作中实现了状态-of-the-art 性能，显著提高了包含视觉歧义的关节物体的性能。我们的项目网站可在 https://flowbothd.github.io/ 查看。
引用
@article{arxiv.2410.07078,
title = {FlowBotHD: History-Aware Diffuser Handling Ambiguities in Articulated Objects Manipulation},
author = {Yishu Li and Wen Hui Leng and Yiming Fang and Ben Eisner and David Held},
journal= {arXiv preprint arXiv:2410.07078},
year = {2024}
}
备注
Accepted to CoRL 2024