FlatLands：来自单一环视图的生成式地面图完成
计算机视觉与模式识别
2026-03-18 v1 人工智能
机器人学
图像与视频处理
摘要
单一环视图像通常仅捕获地面的一小部分，而完整的度量可达性地图对于室内导航等应用会更为实用。我们提出FlatLands，一个用于单视图鸟瞰视角（BEV）地面完成的数据集和基准。该数据集包含来自六个现有数据集的 270,575 条观察记录，涵盖 17,656 个真实度量室内场景，提供对齐的观察图、可见性图、有效性图和真实 BEV 地图，并包含内外分布评估协议。我们比较了训练自由方法、确定性模型、集成方法和随机生成模型。最后，我们将该任务实现为一个端到端的单目 RGB 到地形图的管线。FlatLands 为不确定性感知的室内地图制作和具象化完成提供了严谨的测试平台。
引用
@article{arxiv.2603.16016,
title = {FlatLands: Generative Floormap Completion From a Single Egocentric View},
author = {Subhransu S. Bhattacharjee and Dylan Campbell and Rahul Shome},
journal= {arXiv preprint arXiv:2603.16016},
year = {2026}
}
备注
Under review