面向自主地面车辆的概率安全验证：基于情境覆盖网格的方法

随着工业自主地面车辆在安全关键环境中的部署日益增多，确保其在多样化条件下的安全运行至关重要。本文提出了一种新颖的方法，用于其安全验证，基于系统化的情境提取、概率建模和验证。我们基于情境覆盖网格 (situation coverage grid) 的概念，彻底枚举与车辆运行相关的环境配置。该网格增强了来自基于情境的系统测试所收集的定量概率数据，捕捉情境之间的概率性迁移。随后，我们生成一种编码正常与不安全系统行为动态的概率模型。通过概率模型检查，对从危险分析中提取的安全属性（以时序逻辑形式化）进行验证。结果表明，我们的方法有效识别高风险情境，提供定量安全保证，并支持符合监管标准，从而促进了自主系统的稳健部署。