在指数级干草堆中寻找针：用于多机器人运动规划中隐式路图探索的离散 RRT
机器人学
2014-04-01 v3
摘要
我们提出了一种基于采样的多机器人运动规划框架，该框架结合了路图的隐式表示与一种专为该场景设计的、用于几何嵌入图中路径搜索的新方法。我们的路径搜索算法 discrete-RRT (dRRT) 是著名的 RRT 算法在图离散情形下的改编，它通过仔细遍历单个机器人路图张量积的隐式表示，实现了对高维构型空间的快速探索。我们在高达 60 自由度的场景中实验展示了该方法，与现有的已知算法相比，我们的算法速度快了至少一个数量级。
引用
@article{arxiv.1305.2889,
title = {Finding a needle in an exponential haystack: Discrete RRT for exploration of implicit roadmaps in multi-robot motion planning},
author = {Kiril Solovey and Oren Salzman and Dan Halperin},
journal= {arXiv preprint arXiv:1305.2889},
year = {2014}
}
备注
Kiril Solovey and Oren Salzman contributed equally to this paper