基于因子图的多体系统建模与动态仿真通用框架
信号处理
2021-01-11 v1 人机交互
摘要
本文提出一种基于因子图理论的新型通用框架,用于求解多体系统的运动学与动力学问题。尽管多体系统的运动被视为研究充分的问题且已提出多种求解方法,但提供一种具有直观解释的统一方法仍是追求目标。我们描述了如何使用独立坐标和依赖坐标构建因子图以建模和仿真多体系统。随后,可应用批量优化或固定滞后平滑器来求解由此产生的高度稀疏非线性最小化问题这一底层优化问题。所提框架已在大量仿真中测试,并与商用多体软件进行了验证。我们基于著名的估计库GTSAM框架发布了一个参考实现,作为开源C++库。给出了正动力学与逆动力学的仿真,显示出与经典方法可比的精度。所提基于因子图的框架有潜力集成到与复杂机械系统(从机构到车辆或机器人 manipulator)运动估计和参数辨识相关的应用中。
引用
@article{arxiv.2101.02873,
title = {FENet: A Frequency Extraction Network for Obstructive Sleep Apnea Detection},
author = {Guanhua Ye and Hongzhi Yin and Tong Chen and Hongxu Chen and Lizhen Cui and Xiangliang Zhang},
journal= {arXiv preprint arXiv:2101.02873},
year = {2021}
}
备注
To appear in JBHI