探索非执取操作如何扩大机器人在多关节故障中的能力
机器人学
2026-02-04 v1
摘要
本工作探索了非执取操作（NPM）和全身相互作用作为策略，以使具备锁定多关节（LMJ）故障的机器人操作臂能够完成操作任务。LMJ 是关键故障，两个或多个关节不可用；它们对机器人的配置和控制空间施加约束，随之限制了以单纯执取方式的能力和可达性。该方法包括三个组件：i) 对机器人失效受限工作空间的建模，ii) 在该工作空间内生成 NPM 操作的动力学图，iii) 利用仿真-在-循环方法的操纵动作规划器，从动力学图中选择最佳动作。实验评估表明，我们的方法在 LMJ 情况下可将失效受限可达区域提高 79%。进一步地，它展示了在末端执行器不可用时以 88.9% 成功率完成实际操作，或在其可用时以 100% 成功率完成。
引用
@article{arxiv.2410.01102,
title = {Exploring How Non-Prehensile Manipulation Expands Capability in Robots Experiencing Multi-Joint Failure},
author = {Gilberto Briscoe-Martinez and Anuj Pasricha and Ava Abderezaei and Santosh Chaganti and Sarath Chandra Vajrala and Sri Kanth Popuri and Alessandro Roncone},
journal= {arXiv preprint arXiv:2410.01102},
year = {2026}
}
备注
To be published in the 2024 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems