利用具身模拟通过交互检测新颖物体类别
人工智能
2022-04-19 v1 计算机视觉与模式识别
机器学习
摘要
本文提出一种朴素智能体通过交互检测其所遇新颖物体的新方法。我们在给定已知物体类型的堆叠任务上训练强化学习策略，随后观察该智能体基于同一训练策略尝试堆叠其他各类物体的结果。通过从在上述堆叠操作结果上训练的卷积神经网络中提取嵌入向量，我们可判定给定物体与已知物体类型的相似度，并判断该物体是否与已知类型差异足够大从而被视为新颖物体类别。我们展示了该方法在采用两种不同策略收集的两个数据集上的结果，并阐明了智能体需从环境中提取哪些信息以作出此类新颖性判断。
引用
@article{arxiv.2204.08107,
title = {Exploiting Embodied Simulation to Detect Novel Object Classes Through Interaction},
author = {Nikhil Krishnaswamy and Sadaf Ghaffari},
journal= {arXiv preprint arXiv:2204.08107},
year = {2022}
}