演化符号控制器

符号控制器的理念试图弥合两种方法之间的差距：一种是 Brooks 的包容式架构所倡导的控制器架构自顶向下手动设计，另一种是演化机器人学社区目前标准的无设计者自底向上方法。设计者提供一组基本行为，演化的目标是将它们组合起来以解决复杂任务。本文展示了两个实验，证明了该方法的效率并揭示了其递归性。特别地，详细研究了该方法对 proposed 基本行为的敏感性，以及所得控制器在泛化方面的鲁棒性。