错误是有用的提示：基于验证器辅助迭代提示的指令引导任务编程
机器人学
2023-03-27 v1
摘要
从高层自然语言指令生成低层机器人任务规划仍是一个具有挑战性的问题。尽管大语言模型在生成规划方面已显示出有前景的结果，但输出的准确性仍未经验证。此外，缺乏领域特定语言数据限制了这些模型的适用性。在本文中，我们提出 CLAIRIFY，一种将自动迭代提示与程序验证相结合的新方法，以确保用数据稀缺领域特定语言编写的程序在语法上有效并纳入环境约束。我们的方法通过将任何错误作为反馈纳入，为语言模型生成结构化类任务规划提供有效引导，同时验证器确保所生成规划的语法准确性。我们通过在规划化学实验中达到最先进结果证明了 CLAIRIFY 的有效性。我们还表明，通过将生成的规划与任务和动作规划器集成，可在真实机器人上执行。
引用
@article{arxiv.2303.14100,
title = {Errors are Useful Prompts: Instruction Guided Task Programming with Verifier-Assisted Iterative Prompting},
author = {Marta Skreta and Naruki Yoshikawa and Sebastian Arellano-Rubach and Zhi Ji and Lasse Bjørn Kristensen and Kourosh Darvish and Alán Aspuru-Guzik and Florian Shkurti and Animesh Garg},
journal= {arXiv preprint arXiv:2303.14100},
year = {2023}
}