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基于Butcher理论的反向随机微分方程显式Runge-Kutta方案

机器人学 2025-09-24 v2 计算机视觉与模式识别

摘要

Butcher理论为分析常微分方程(ODE)的Runge-Kutta方案阶条件提供了强大的工具;然而,这一理论尚未在反向随机微分方程(BSDE)上得到良好建立——这激励了本工作填补这一空白。具体而言,我们提出了一种针对BSDE的显式Runge-Kutta方案新类。这类方案采用简洁的表述,紧密对应其ODE对手。基于该表述,我们将Butcher理论扩展至所提出的方案中,从而实现对局部截断误差Taylor展开的符号推导,并得到阶条件。我们的方法保持了原始Butcher理论的优雅与普遍性:它避免了逐阶段误差展开,提供一种适用于任意阶段数和任意目标阶数的系统、阶段归纳分析。数值实验支持了理论结果。

关键词

引用

@article{arxiv.2508.18705,
  title  = {Enhancing Video-Based Robot Failure Detection Using Task Knowledge},
  author = {Santosh Thoduka and Sebastian Houben and Juergen Gall and Paul G. Plöger},
  journal= {arXiv preprint arXiv:2508.18705},
  year   = {2025}
}

备注

Accepted at ECMR 2025