人oid机器人站立上身动作仿真的可执行运动先验(EMP)
机器人学
2025-07-22 v1
摘要
为支持人oid机器人执行操作任务，必须研究在保持整体稳定性的同时进行站立姿态。然而，人oid机器人站立位置的可控范围有限会影响整个身体的稳定性。因此，我们引入一个基于强化学习的框架，使人oid机器人能够在保持整体稳定性的前提下仿真人类的上身动作。我们的 method 从设计一个re目标网络开始，该网络生成大规模的上身动作数据集，用于训练强化学习(RL)策略，使人oid机器人能够跟踪上身动作目标，采用域随机化以提高鲁棒性。为避免超过机器人的执行能力并确保安全和稳定，我们提出了一个可执行运动先验(EMP)模块，该模块根据机器人的当前状态调整输入目标运动。这一调整提高了站立稳定性，同时最小化运动幅度的变化。我们通过仿真和实际测试评估了该框架，展示了其实际的适用性。
引用
@article{arxiv.2507.15649,
title = {EMP: Executable Motion Prior for Humanoid Robot Standing Upper-body Motion Imitation},
author = {Haocheng Xu and Haodong Zhang and Zhenghan Chen and Rong Xiong},
journal= {arXiv preprint arXiv:2507.15649},
year = {2025}
}