EmbodiedCoder：基于现代编码模型的参数化具身移动操作

Zefu Lin; Rongxu Cui; Chen Hanning; Xiangyu Wang; Junjia Xu; Xiaojuan Jin; Chen Wenbo; Hui Zhou; Lue Fan; Wenling Li; Zhaoxiang Zhang

EmbodiedCoder：基于现代编码模型的参数化具身移动操作

机器人学 2025-10-16 v2

作者: Zefu Lin , Rongxu Cui , Chen Hanning , Xiangyu Wang , Junjia Xu , Xiaojuan Jin , Chen Wenbo , Hui Zhou , Lue Fan , Wenling Li , Zhaoxiang Zhang

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摘要

近期控制机器人方法，从端到端视觉语言动作框架到带有预定义原始模块的模块化系统，已推进了机器人跟随自然语言指令的能力。然而，许多方法仍难以应对多样化环境，因其常依赖大量标注数据且解释性有限。本文引入EmbodiedCoder，这是一种无需训练的开放世界移动机器人操作框架，利用编码模型直接生成可执行的机器人轨迹。通过将高级指令 grounding于代码，EmbodiedCoder实现了灵活的对象几何参数化和操作轨迹合成，无需额外数据收集或微调。这种基于编码的范式提供了一种透明且可推广的方式，将感知与操作连接起来。在实际移动机器人上的实验表明，EmbodiedCoder在多样化的长期任务上表现出色，并能有效推广到新对象和新环境。我们的结果表明，这是一种可解释的方法，能够搭建高级推理与低级控制之间的桥梁，超越固定原始模块，迈向更具灵活性的机器人智能。项目页面请参见：https://embodiedcoder.github.io/EmbodiedCoder/

关键词

具身机器人移动操作编码模型轨迹生成语言指令参数化几何无训练机器人智能

引用

@article{arxiv.2510.06207,
  title  = {EmbodiedCoder: Parameterized Embodied Mobile Manipulation via Modern Coding Model},
  author = {Zefu Lin and Rongxu Cui and Chen Hanning and Xiangyu Wang and Junjia Xu and Xiaojuan Jin and Chen Wenbo and Hui Zhou and Lue Fan and Wenling Li and Zhaoxiang Zhang},
  journal= {arXiv preprint arXiv:2510.06207},
  year   = {2025}
}

备注

Demo Page: https://embodiedcoder.github.io/EmbodiedCoder/

EmbodiedCoder：基于现代编码模型的参数化具身移动操作

摘要

关键词

引用

备注

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