高效多带时序视频滤波器：降低人类-机器人交互

尽管移动机器人具备 onboard 传感器执行导航，但通过规划来避免人类交互来提高其完成路径的效率是有帮助的。基础设施摄像机可以持续捕获人类活动，用于编译活动分析以选择高效的时间和路径。我们描述了一种级联时序滤波方法，有效地提取两个时间维度中的短期和长期活动，分别用于全局路径规划和局部导航。时序滤波器可独立使用，或如果也需要目标识别，可用作 pre-filter 来执行 activity-gating，以处理计算更密集的神经网络处理。对于32摄像机网络的 testbed，我们展示了该混合方法可实现每秒帧数提升8倍以上，系统功耗降低6.5倍。我们还展示了ROS机器人软件开发框架中的静态对象 cost map 如何通过时序滤波器确定的动态区域进行了增强。