基于插值桥的高效多智能体全局导航
机器人学
2016-10-03 v1
摘要
我们提出了一种用于具有一般线性动力学的连续时间多智能体系统的无碰撞全局导航新方法。我们的方法是通用的，可用于在具有狭窄通道和拥挤区域的2D和3D工作空间中执行无碰撞导航。作为预计算的一部分，我们使用运动动力学RRT算法在工作空间的狭窄或紧凑区域计算多个桥。我们的桥具有某些几何特征，使得我们能够在运行时使用简单插值为每个智能体计算无碰撞轨迹。此外，我们将插值桥轨迹与局部多智能体导航算法相结合，为每个智能体计算全局无碰撞路径。整体方法结合了耦合多智能体算法的性能优势与桥的预计算轨迹，以应对具有挑战性的场景。在实践中，我们的方法能够在单个CPU核上实时处理2D和3D工作空间中的数十到数百个智能体。
引用
@article{arxiv.1607.07472,
title = {Efficient Multi-Agent Global Navigation Using Interpolating Bridges},
author = {Liang He and Jia Pan and Dinesh Manocha},
journal= {arXiv preprint arXiv:1607.07472},
year = {2016}
}