基于球谐函数的高效混合 SE(3) 等变 visuomotor flow 控制策略
机器人学
2026-03-25 v1
摘要
现有等变方法虽提升了数据效率，但存在计算密集、依赖单一模态输入、与快速抽样方法不稳定等问题。本文提出 E3Flow，一种新型框架，首次将高效的准直 flow 与稳定的多模态等变学习统一。我们的框架基于球谐函数表示以确保严格的 SO(3) 等变性。我们引入一种新型不变特征增强模块（FEM），动态融合混合视觉模态（点云和图像），将丰富的视觉线索注入球谐特征中。我们在 MimicGen 和 further 的 8 个操控任务上评估了 E3Flow，并在 4 个真实世界实验中验证了其在物理环境中的有效性。仿真结果显示，E3Flow 在最新方法 Spherical Diffusion Policy（SDP）的平均成功率上提升 3.12%，同时实现了 7 倍的推理加速。E3Flow 证明在性能、效率和数据效率之间提供了一种新型且高度有效的权衡。
关键词
引用
@article{arxiv.2603.23227,
title = {Efficient Hybrid SE(3)-Equivariant Visuomotor Flow Policy via Spherical Harmonics for Robot Manipulation},
author = {Qinglun Zhang and Shen Cheng and Tian Dan and Haoqiang Fan and Guanghui Liu and Shuaicheng Liu},
journal= {arXiv preprint arXiv:2603.23227},
year = {2026}
}
备注
Accepted by CVPR 2026