早共享，晚节省：带宽受限协作VLN中的同步驱动通信门控

Arav Gupta; Nivedan Yakolli; Avinash Gautam

早共享，晚节省：带宽受限协作VLN中的同步驱动通信门控

多智能体系统 2026-07-09 v1 机器人学

作者: Arav Gupta , Nivedan Yakolli , Avinash Gautam

摘要

大多数协作视觉-语言导航（VLN）方法假设无限通信，没有考虑现实世界应用中带宽受限且信息效率至关重要的场景。我们引入了**带宽受限的协作VLN**，并提出了**事后门控**：一种轻量级的监督门，从导航失败中事后标记通信关键步骤，避免了REINFORCE的高方差。与智能体应在不确定时通信的直觉相反，我们观察到一个一致的违反直觉的模式：训练后的门在所有预算水平（ $B \in \{1,3,5\}$ ）下主要在情节早期步骤触发，并且通常在智能体自信时触发。我们通过**循环隐藏状态对齐**来解释这一点：早期通信注入了接地轨迹表示，这些表示通过后续的门控循环单元（GRU）更新持续存在并复合，在 $B{=}3$ 次传输时实现了 $+0.072$ 的累积对齐增益，接近无约束通信（ $+0.078$ ），对齐效率比随机门控（ $+0.020$ ）高260%，比基于熵的门控（ $+0.017$ ）高320%。我们的结果为带宽受限的具身智能体建立了一种新的通信机制：早期同步表示，后期独立导航。我们的代码库可在以下网址获得：https://github.com/AravG13/bandwidth-constrained-cooperative-vln

关键词

视觉-语言导航通信门控带宽约束协作智能体隐藏状态对齐具身AI

引用

@article{arxiv.2607.08504,
  title  = {Early to Share, Late to Save: Synchronisation-Driven Communication Gating in Bandwidth-Constrained Cooperative VLN},
  author = {Arav Gupta and Nivedan Yakolli and Avinash Gautam},
  journal= {arXiv preprint arXiv:2607.08504},
  year   = {2026}
}

备注

Accepted at the IJCAI 2026 GLOW Workshop. To appear in Springer Communications in Computer and Information Science (CCIS)