DynNPC：通过动态NPC行为生成发现更多ADS在仿真测试中的违规
软件工程
2025-06-25 v2 机器人学
摘要
最近提出了许多仿真测试方法，用于生成自动驾驶系统(ADSs)测试的多样化驾驶情景。然而，这些情景中NPC车辆的行为是在仿真执行前预定义和突变的，忽略了交通信号和Ego车辆的行为。因此，这些方法发现的最大多数违规都是由NPC车辆的不切实际行为诱导的，暴露了ADSs的bug。此外，NPC行为在迭代突变期间的广泛情景搜索空间限制了这些方法的效率。为解决这些限制，我们提出了一种新的基于情景的测试框架DynNPC，在仿真执行期间基于交通信号和Ego车辆的实时行为动态生成NPC车辆的行为。我们将DynNPC与五种最先进的基于情景的测试方法进行了比较。我们的评估表明，DynNPC在发现更多由ADSs诱导的违规方面具有有效性和效率。
引用
@article{arxiv.2411.19567,
title = {DynNPC: Finding More Violations Induced by ADS in Simulation Testing through Dynamic NPC Behavior Generation},
author = {You Lu and Yifan Tian and Dingji Wang and Bihuan Chen and Xin Peng},
journal= {arXiv preprint arXiv:2411.19567},
year = {2025}
}