DynaVIG：面向动态场景下面向 AGV 的单目视觉/INS/GNSS 组合导航与目标跟踪
机器人学
2022-11-29 v1
摘要
视觉-惯性里程计（VIO）通常在长时间运行中发生漂移，其精度易受动态物体影响。我们提出 DynaVIG，一种基于单目视觉、惯性导航系统（INS）与全球导航卫星系统（GNSS）集成的导航与目标跟踪系统。我们的系统旨在为动态场景下的自动地面车辆（AGV）提供导航状态与目标位姿的精确全局估计。由于目标的尺度模糊性，提出一种先验高度模型用于初始化目标位姿，并借助 GNSS 与 INS 持续估计尺度。为精确跟踪具有复杂运动的目标，我们依据其运动状态建立精确的动力学模型。随后在多传感器观测在统一框架中优化。在 KITTI 数据集上的实验表明，与最优方法相比，多传感器融合能有效提高导航与目标跟踪的精度。此外，所提系统对变速或变向的目标实现了良好的估计。
引用
@article{arxiv.2211.14478,
title = {DynaVIG: Monocular Vision/INS/GNSS Integrated Navigation and Object Tracking for AGV in Dynamic Scenes},
author = {Ronghe Jin and Yan Wang and Zhi Gao and Xiaoji Niu and Li-Ta Hsu and Jingnan Liu},
journal= {arXiv preprint arXiv:2211.14478},
year = {2022}
}