基于分层混合规划的动态实时多模态路由
人工智能
2019-05-07 v2 机器人学
摘要
我们提出了动态实时多模态路由（DREAMR）问题，该问题要求为自主智能体在不确定性下规划并执行路径。该智能体可访问一个时变的公共交通载具网络，其中可使用多种运输模式。例如，无人机可在其路径的某些段飞行或搭乘地面载具。DREAMR 是一个具有离散和连续变量的不确定性下序贯决策的困难问题。我们设计了一种新颖的分层混合规划框架来解决 DREAMR 问题，该框架利用了其结构可分解性。我们的框架由一个全局开环规划层组成，该层调用并监控一个局部闭环执行层。额外的抽象实现了高效且无缝的规划与执行交错。我们为 DREAMR 问题创建了一个大规模仿真，每个场景具有数百条运输路线和数千个连接点。我们的算法框架在到达目的地所用时间和智能体消耗能量方面显著优于滚动时域控制基线。
引用
@article{arxiv.1902.01560,
title = {Dynamic Real-time Multimodal Routing with Hierarchical Hybrid Planning},
author = {Shushman Choudhury and Jacob P. Knickerbocker and Mykel J. Kochenderfer},
journal= {arXiv preprint arXiv:1902.01560},
year = {2019}
}
备注
8 pages, 8 figures, Accepted to Intelligent Vehicles (IV) Symposium 2019