飞行书法师：基于接触感知的运动与力规划与控制
计算机视觉与模式识别
2024-08-01 v2
摘要
空中操作因能够完成高空作业（如接触检查、缺陷检测等）而受到关注。以往研究侧重于维持静态接触点或力。本文 addressed 更为一般且动态的任务：在切向表面上同步跟踪法向方向的时变接触力和运动轨迹。我们提出了包括接触感知轨迹规划器用于生成动态可行轨迹，以及混合运动-力控制器用于跟踪此类轨迹的管线。我们以 novel sponge 笔作为末端执行器演示了该方法，其笔画宽度与接触力正相关。此外，我们开发了用于灵活用户输入的触摸屏界面。实验表明，本方法能够有效绘制多样化字符，实现IoU为0.59，末端执行器位置（力）跟踪RMSE分别为2.9 cm（0.7 N）。网站：https://xiaofeng-guo.github.io/flying-calligrapher/
引用
@article{arxiv.2407.05586,
title = {Dynamic Neural Radiance Field From Defocused Monocular Video},
author = {Xianrui Luo and Huiqiang Sun and Juewen Peng and Zhiguo Cao},
journal= {arXiv preprint arXiv:2407.05586},
year = {2024}
}
备注
Accepted by ECCV 2024