数据率约束下基于视觉自主导航的视觉注意力动态分配
机器人学
2021-09-28 v1 信息论
系统与控制
系统与控制
math.IT
摘要
本文考虑使用已知地标进行基于视觉的自主导航中任务依赖（自顶向下）注意力分配问题。与将地标选择表述为组合优化问题的现有范式不同，我们将其建模为资源分配问题，其中决策者（DM）被赋予额外自由以控制对每个地标的注意力程度。DM 可用的总资源用摄入信息流的容量限制表示，该容量由从环境状态到 DM 观测的有向信息量化。我们考虑在线性二次高斯（LQG）机制下此类受控感知方案的滚动时域实现。每步采用凸凹过程，若使用交替方向乘子法（ADMM），其时间复杂度关于时域长度呈线性。数值研究表明所提表述具有促进稀疏性的特点，即倾向于为无信息地标分配零数据率。
引用
@article{arxiv.2109.13146,
title = {Dynamic Allocation of Visual Attention for Vision-based Autonomous Navigation under Data Rate Constraints},
author = {Ali Reza Pedram and Riku Funada and Takashi Tanaka},
journal= {arXiv preprint arXiv:2109.13146},
year = {2021}
}