基于点云的受果蝇启发的三维运动物体检测
计算机视觉与模式识别
2020-05-07 v1
摘要
三维运动物体检测是动态场景分析中最关键的任务之一。在本文中，我们提出了一种新颖的受果蝇启发的利用激光雷达（Lidar）传感器的三维运动物体检测方法。根据基本运动检测器理论，我们开发了基于果蝇浅层视觉神经通路的运动检测器。该检测器对物体运动敏感，并能很好地抑制背景噪声。通过设计具有不同连接模式的神经回路，该方法以由粗到精的方式搜索运动区域，并提取每个运动区域的点云以形成运动物体候选。然后使用改进的三维物体检测网络估计每个候选的点云，并高效生成三维边界框和物体类别。我们在广泛使用的 KITTI 基准上评估了所提出的方法，并且在运动检测任务上使用该提出的方法获得了最先进的性能。
引用
@article{arxiv.2005.02696,
title = {Drosophila-Inspired 3D Moving Object Detection Based on Point Clouds},
author = {Li Wang and Dawei Zhao and Tao Wu and Hao Fu and Zhiyu Wang and Liang Xiao and Xin Xu and Bin Dai},
journal= {arXiv preprint arXiv:2005.02696},
year = {2020}
}