YCB-Handovers 数据集：分析物体重量对人类交接手术中手臂运动的影响以适应机器人交接手术运动

本文介绍了 YCB-Handovers 数据集，包含 2771 组人类-人类交接手术运动数据，涵盖不同物体重量。该数据集旨在填补人类-机器人协作研究中的空白，提供对物体重量在人类交接手术中作用及就地机器人运动规划中准备就绪线索的洞见。物体识别与跟踪的底层数据集为 YCB（Yale-CMU-Berkeley）数据集，这是一个在机器人操纵算法中（包括抓取和搬运物体）广泛使用的标准数据集。YCB-Handovers 数据集融合了人类交接手术中的运动模式，使其适用于数据驱动的、以人类为灵感的模型，用于重量敏感的运动规划和自适应机器人行为。该数据集覆盖广泛的重量范围，允许更稳健地研究交接手术行为和重量变化。某些物体也需要谨慎的交接手术，凸显了与标准交接手术的差异。我们还对物体重量对这些交接手术中人类到达运动的影响进行了详细分析。