面向未来的漂移：高延迟车辆系统上的稳定路径跟踪漂移

在车辆稳定性极限及超越极限时自主控制并处理车辆是一项兼具数学与计算挑战的任务。先前的自动漂移演示仅限于具有瞬时扭矩输出与独立驱动轮的科研平台，其在具有执行器延迟与机械耦合车轴的量产车上的适用性尚不确定。为克服这些问题，我们设计了一个预测器以补偿动力系统延迟，提出了一种改进的控制公式以适应更高执行器延迟及驱动轴差速耦合，并引入基于制动的速度稳定。本文给出控制器框架、模型扩展及真实世界实验结果。我们观察到，尽管执行器延迟超过250 ms，我们的控制器使一辆燃油量产跑车能够稳健维持环形与8字形漂移，将横向误差限制在1.1 m、侧滑超调限制在0.06 rad，同时抑制振荡并保持稳定的路径与侧滑跟踪。综上，我们的结果证明自动漂移在准量产车上可行，为能够在传统控制失效场景中稳定车辆的高级安全系统开辟了路径。