具有锚定异向极线引导的漂移抗导航世界模型
计算机视觉与模式识别
2026-05-26 v1 机器人学
摘要
我们提出了漂移抗导航世界模型，这是一种生成模型，旨在缓解常规滚动基于 rollout 的导航世界模型中的感知漂移和几何漂移。现有方法递归将生成内容输入后续步骤，导致噪声累积和预测退化，即感知漂移。同时，它们的预测常常偏离代理的运动，导致几何漂移。我们通过重新设计世界模型预测为锚定引导式 rollout 来解决这两种漂移类型。而不是逐帧顺序滚动，我们首先预测稀疏的未来锚点作为稳定的长程目标，然后在每个块内基于过去上下文和未来锚点生成中间帧。重要的是，这些稀疏锚点还通过双向异向极线几何提供几何约束，以局定中间帧中对应内容应出现的地方。实验在四个基准上表明，相较于强基线在长期视觉质量、几何一致性和多视角连贯性方面均实现了一致的改进。这些收益进一步转化为在相同规划器下的下游规划性能提升，凸显漂移抗且几何感知预测对于可靠导航世界模型的重要性。
引用
@article{arxiv.2605.24761,
title = {Drift-Resistant Navigation World Model with Anchored Epipolar Guidance},
author = {Po-Chien Luan and Zimin Xia and Wuyang Li and Yang Gao and Alexandre Alahi},
journal= {arXiv preprint arXiv:2605.24761},
year = {2026}
}