模块化机器人可编程物质的非安全重配置场景分布式预测
机器人学
2023-01-27 v2
摘要
我们提出一种分布式框架，用于预测模块化机器人计划的重配置步骤是否会在机械上使结构过载，导致其在自身重量下断裂或失去稳定性。该算法由模块化机器人自身执行，基于对源自机器人简化模型的力学平衡方程的分布式迭代求解。该模型将模块间连接视为梁，并假设模块与地面之间为无滑动接触。我们还提供了一种简化失稳检测流程。该算法在可编程物质模拟器 VisibleSim 以及模块化机器人系统 Blinky Blocks 的真实实验中得到了验证。
引用
@article{arxiv.2006.11071,
title = {Distributed prediction of unsafe reconfiguration scenarios of modular robotic Programmable Matter},
author = {Benoît Piranda and Paweł Chodkiewicz and Paweł Hołobut and Stéphane P. A. Bordas and Julien Bourgeois and Jakub Lengiewicz},
journal= {arXiv preprint arXiv:2006.11071},
year = {2023}
}