基于离散状态的非完整机器人轨迹规划
机器人学
2023-02-20 v1
摘要
受非完整动力学影响，非完整机器人运动规划始终是一难题。本快报提出一种面向自主非完整机器人的基于离散状态的轨迹规划（DSTP）算法。所提算法将轨迹表示为 x、y 位置、朝向角、纵向速度与加速度、角速度及时间间隔。更多变量使优化与约束表达更简洁，减少过多近似带来的误差，并能处理换挡情形。采用 L-BFGS-B 处理多变量与盒式约束优化，从而加速问题求解。与已有工作的多种仿真实验验证，我们的算法具有数量级的效率优势，并能以高速度、低控制代价生成更平滑轨迹。此外，还进行了真实世界实验以验证算法在真实场景中的可行性。我们将以 ros 功能包形式发布代码。
引用
@article{arxiv.2302.08873,
title = {Discrete States-Based Trajectory Planning for Nonholonomic Robots},
author = {Ziyi Zou and Ziang Zhang and Zhen Lu and Xiang Li and You Wang and Jie Hao and Guang Li},
journal= {arXiv preprint arXiv:2302.08873},
year = {2023}
}
备注
8 pages, 9 figures