面向带脚滑被动行走的离散力学与最优控制
系统与控制
2024-07-01 v1 系统与控制
最优化与控制
摘要
强迫变分积分器由受外力系统的Lagrange-d'Alembert原理离散化给出，已证明对复杂动力系统的数值仿真研究很有用。本文中，我们利用几何力学技术对带脚滑的被动行走者建模，并为该系统构造强迫变分积分器。此外，我们提出一种基于离散力学、针对简单混合完整约束强迫拉格朗日系统生成（局部）最优控制策略的方法，应用于带脚滑的受控行走者轨迹跟踪问题。
引用
@article{arxiv.2209.14255,
title = {Discrete Mechanics and Optimal Control for Passive Walking with Foot Slippage},
author = {Alexandre Anahory Simoes and Asier López-Gordón and Anthony Bloch and Leonardo Colombo},
journal= {arXiv preprint arXiv:2209.14255},
year = {2024}
}
备注
8 pages, preprint submitted to a conference. Comments are welcome!