DINO-SLAM：基于 DINO 特征的神经隐式与显式表示 RGB-D SLAM
计算机视觉与模式识别
2025-07-28 v1
摘要
本文提出 DINO-SLAM，一种基于 DINO 特征的设计策略，通过更全面的场景表示来增强 SLAM 系统中的神经隐式（Neural Radiance Field -- NeRF）与显式表示（3D Gaussian Splatting -- 3DGS）。具体而言，我们依赖场景结构编码器（Scene Structure Encoder, SSE），将 DINO 特征丰富为增强型 DINO 特征（EDINO），以捕获层次化的场景元素及其结构关系。在此基础上，我们提出了集成 EDINO 特征的 NeRF 和 3DGS SLAM 系统的两种基础范式。与现有最先进方法相比，我们的 DINO 特征驱动流程在 Replica、ScanNet 和 TUM 数据集上取得了更优的性能。
引用
@article{arxiv.2507.19474,
title = {DINO-SLAM: DINO-informed RGB-D SLAM for Neural Implicit and Explicit Representations},
author = {Ziren Gong and Xiaohan Li and Fabio Tosi and Youmin Zhang and Stefano Mattoccia and Jun Wu and Matteo Poggi},
journal= {arXiv preprint arXiv:2507.19474},
year = {2025}
}