可微渲染：编程绳驱软体机器人的一种方法

软体机器人近年来因其适应性和柔顺性而越来越受欢迎。在本文中，我们使用绳驱软体机器人的数字孪生模型在仿真中学习控制参数。在此过程中，我们利用可微渲染作为指导机器人完成任务（如点到达、抓取物体和避障）的方法。这种方法简化了此类复杂任务的数学描述，并消除了对标志点及其跟踪的需求。我们的实验证明了我们方法的适用性。