基于扩散策略的灵巧功能性预抓取操作
机器人学
2024-05-07 v2
摘要
在现实场景中，物体在抓取前通常需要重新定位和调整朝向，这一过程被称为预抓取操作。学习通用的灵巧功能性预抓取操作，需要精确控制手与物体之间的相对位置、朝向和接触，同时泛化到包含不同物体和目标姿态的多样化动态场景。为应对这一挑战，我们提出了一种教师-学生学习方法，该方法利用一种新颖的互惠奖励，激励智能体共同优化三个关键标准。此外，我们引入了一个流程，该流程采用专家混合策略来学习多样化的操作策略，随后利用扩散策略从这些专家中捕捉复杂的动作分布。通过利用外在灵巧性并根据反馈进行调整，我们的方法在超过30个物体类别上达到了72.6%的成功率。
引用
@article{arxiv.2403.12421,
title = {Dexterous Functional Pre-Grasp Manipulation with Diffusion Policy},
author = {Tianhao Wu and Yunchong Gan and Mingdong Wu and Jingbo Cheng and Yaodong Yang and Yixin Zhu and Hao Dong},
journal= {arXiv preprint arXiv:2403.12421},
year = {2024}
}