非结构化环境中关键点补丁的设计与识别
机器人学
2024-10-02 v1 计算机视觉与模式识别
摘要
可靠的目标感知对于自动化机器人的稳定运行至关重要。关键点识别是广受青睞的方法，因其可直接将原始图像映射到 2D 坐标，从而便于与定位和路径规划等其他算法集成。在本研究中，我们深入考察了在杂乱环境中关键点补丁的设计与识别问题，此类环境中存在模糊和阴影等因素会干扰检测。我们提出了四种简洁且各不相同的设计，考虑了 various scale、rotation 和相机投影，使用有限的像素数。此外，我们定制了 Superpoint 网络，以确保在各种图像退化情况下的稳健检测。通过实际世界的视频测试，展示了该方法的有效性，凸显了基于视觉的自动化系统的潜力。
引用
@article{arxiv.2410.00521,
title = {Design and Identification of Keypoint Patches in Unstructured Environments},
author = {Taewook Park and Seunghwan Kim and Hyondong Oh},
journal= {arXiv preprint arXiv:2410.00521},
year = {2024}
}
备注
12 pages, 8 figures, 7 tables