深度感知无人机：边缘 AI 与单目视觉的现实实现研究
计算机视觉与模式识别
2026-04-27 v1
摘要
本研究分析了深度感知无人机导航的仿真和现实实现，突出了从立体视觉向单目深度估计使用边缘 AI 的过渡。使用立体相机和 OpenCV StereoSGBM 生成视差图的 Unity 基于月球地形的仿真器。一个基于树莱派 Pi 4 的物理无人机采用 UniDepthV2 进行单目度量深度估计，采用 YOLO12n 实现实时目标检测。虽然立体视觉在仿真中实现更高的准确度，但单目方法在现实部署中更稳健且成本更低，实现 0.1 FPS 的深度估计和 10 FPS 的检测。
引用
@article{arxiv.2604.22331,
title = {Depth-Aware Rover: A Study of Edge AI and Monocular Vision for Real-World Implementation},
author = {Lomash Relia and Jai G Singla and Amitabh and Nitant Dube},
journal= {arXiv preprint arXiv:2604.22331},
year = {2026}
}
备注
Accepted by IEEE